Nadat in de eerste eeuw v. Chr. Gallië en de gebieden tot aan de Rijn waren ingelijfd in het Romeinse Rijk, werd Jülich als de Romeinse pleisterplaats Juliacum gesticht, die een dagreis van het beginpunt van de Romeinse hoofdweg in Keulen verwijderd was en op een engte van het toentertijd moeilijk te passeren Roerdal lag. Vondsten als wijstenen, pottenbakkersovens en hypocausta (Romeinse vloerverwarmingssystemen) duiden erop dat vlak na deze inlijving een nederzetting is ontstaan.

De oudste gezaghebbende vermelding van Gulik betreft het jaar 356, toen troepen van keizer Julian (Apostata) in een slag verwikkeld waren met 600 Frankische krijgslieden. De rooftochten van de Germanen maakten rond 310 de bouw van de eerste Romeinse versterking noodzakelijk. Deze versterking heeft de ondergang van het Romeinse Rijk doorstaan, die in het midden van de 5de eeuw plaatsvond. Later vestigden de Franken zich er. De graven van Gulik hadden hier ook hun residentie. Oorspronkelijk werden de graven door de koning aangesteld, maar vrij spoedig (omstreeks 900) konden ze hun ambt erfelijk overdraagbaar maken; in 927 werd Jülich in een oorkonde vermeld als "veste".

De geschiedenis van de stad - Jülich is van de 5de tot de 9de eeuw hoofdplaats van het gewest Gulik - is alleen begrijpelijk als het beleid van de graven (na 1356 hertogen) wordt belicht. Hun zeggenschap bleef nooit alleen tot het gewest Gulik beperkt; afhankelijk van de omstandigheden, breidden ze door oorlog, geld of een huwelijk hun machtsgebied uit. De oudst bekende graaf van Gulik, Godfried, heeft zijn grondbezit aan zijn vader te danken gehad, die - samen met andere edelen uit Lotharingen - koning Zwentibold in 900 versloeg en vermoedelijk ook aan het feit dat zijn vader de koninklijke weduwe ten huwelijk nam. Uit een ander belangrijk huwelijk vloeide in 1177 het bezit voort van grote gebieden in de Eifel met hoge opbrengsten (b.v. uit de mijnbouw). Vele Duitse koningen leenden grote sommen geld van de graven van Gulik (o.a. voor de kosten van een kroning in Aken) en moesten daarvoor rijksgebied te pand stellen (wat in 1246 met de rijksstad Düren gebeurde).

De acties van de graven waren niet altijd succesvol, zo werd Gulik twee keer verwoest, doordat bij geschillen over troonsopvolging partij gekozen was voor de "verkeerde": in 1114 door keizer Hendrik V en in 1214 door koning Frederik II, die later keizer werd.

Bijna 100 jaar duurde de strijd tegen de overheersing door de Keulse aartsbisschoppen. Graaf Willem IV verleende Gulik in 1234 stadsrechten, zonder rekening met de rechten van de aartsbisschop te houden. Dit had tot gevolg dat aartsbisschop Koenraad Gulik in 1239 innam en verwoestte. Tijdens latere oorlogen werden twee Keulse aartsbisschoppen gevangen genomen en in de onderaardse kerker van de burcht Nideggen vastgezet, om ze murw te maken. Ten slotte deed zich nog een crisissituatie voor in 1278, toen graaf Willem IV in opdracht van koning Rudolf belastingonderhandelingen voerde in Aken, waar hij tijdens een oproer om het leven werd gebracht. Direct daarna werd Gulik door aartsbisschop Siegfried nogmaals verwoest.

Door graaf Walrams overwinning in de slag bij Worringen (1288) was de onafhankelijkheid van Jülich echter definitief gewaarborgd. De stad kreeg niet lang na 1300 een nieuwe stadsmuur, waarvan de Roerpoort (Hexenturm) nog overeind staat. Deze poort is het oudste bouwwerk van Jülich. Tijdens de 250 jaar dat deze stadsmuur Jülich beschermde, werd de invloed van de graven en hertogen steeds groter: door huwelijken en erfopvolging kwamen de gebieden Berg, Ravensberg, Kleef, Mark en voor bepaalde tijd ook Gelre in hun bezit. De heersers verkeerden overigens nog maar zelden in Jülich; geliefde residenties waren Nideggen, Hambach, Kaster, Nijmegen, Düsseldorf en Kleef.

In 1473, 1512 en 1547 woedden hevige stadsbranden, zodat de stad helemaal weer opgebouwd moest worden. Daarnaast had hertog Willem V, de Rijke, (*1516 Kleef, † 1592 Düsseldorf) een oorlog tegen keizer Karel V (om het hertogdom Gelre) verloren, waarbij was gebleken dat de middeleeuwse stadsmuren niet meer voldoende bescherming boden. Hertog Willem V nam daarom de Italiaanse bouwmeester op militair en civiel gebied Alessandro Pasqualini (*1493 Bologna, † 1559 Bielefeld) in dienst, die zowel de stadsinrichting als de vestingbouw realiseerde naar de nieuwste inzichten van zijn tijd. Hij bouwde de renaissancestad en -vesting Jülich, die door haar concept met citadel en residentieslot, stadsfort en ideale civiele stadsinrichting de volgende 300 jaar ondanks alle wisselende politieke verhoudingen zou standhouden (het regerende geslacht stierf in 1609 uit; het grondgebied werd onder de verre verwanten verdeeld).

De vesting werd aan het eind van de 17de eeuw uitgelegd en er werden buitenwerken aan toegevoegd. Een aanzienlijke versterking waren de forten op de westelijke oever van de Roer en op de hoogte van Mersch (niet voltooid), die Napoleon I liet bouwen. In 1860 was de militaire techniek zo ver ontwikkeld, dat de vesting Jülich van geen enkele betekenis meer was. De vesting (stadsfort) is in het kader van een oefening van het Pruisische leger ontmanteld, waarbij het toen net uitgevonden geschut met een getrokken loop werd ingezet. Van de bastions en wallen zijn nu alleen nog maar de restanten te herkennen; de citadel is zo goed als volledig intact gebleven.